장영실 등, 자동 물시계 자격루 완성

장영실 등이 물의 흐름을 이용해 정해진 시각마다 종·북·징으로 시간을 알리는 자동 물시계 자격루를 완성함. 경복궁 보루각에 설치돼 조선의 표준 시보 장치로 사용됨.