조선, 훈련도감 설치

임진왜란에서 기존 군사제도의 한계가 드러나자 조선이 중앙군영인 훈련도감을 설치함. 포수·살수·사수의 삼수군 체제를 중심으로 군사를 훈련하고 급료를 지급하는 새로운 상비군 운영의 기반이 마련됨.